Al-Tagr al-Awsat, la Marca Media organizada por los musulmanes para defender el avance de los reinos cristianos hacia Toledo, se correspondía en gran parte con el territorio de la actual Comunidad de Madrid.

Aquellas fortificaciones y atalayas que aseguraban los pasos en la Sierra de Guadarrama y los valles y caminos fluviales, acabarían pasando a manos de la Corona de Castilla. Más tarde, nobles y soldados las reconvirtieron en palacios para asentar la repoblación cristiana.

Las torres-vigía se comunicaban entre sí por medio de las denominadas humadas, que se encendían en situaciones de peligro. Eran mensajes de alerta, que se transmitían de una atalaya a otra. Llegaban a gran velocidad a las fortificaciones principales, y estas se encargaban de desplegar a las tropas por el campo de batalla.

La mayoría son fortificaciones de la segunda parte de la Edad Media cuando, gracias a la repoblación castellana y tras la conquista del Reino Andalusí de Toledo, se estableció la trama territorial que es la base del actual territorio madrileño.

Finalizada la Reconquista, el territorio madrileño fue integrado en la Corona de Castilla y las antiguas fortificaciones musulmanas pasaron a manos nobles y órdenes militares, o quedaron en manos del poder eclesiástico. Muchas de ellas fueron reconvertidas en palacios e incluso se edificaron nuevos castillos.