En Cantabria, la arquitectura militar y señorial se asemeja a la que encontramos en todo el norte peninsular. Por un lado, tenemos un gran número de torres bajo-medievales muy austeras pero pintorescas y que sirvieron de residencia de la nobleza cántabra, como el caso de la Torre de Potes, el mejor ejemplo de esta modalidad.

Continuidad de estas casas-torres fortificadas son los palacios y casonas solariegas ya de tiempos más modernos (especialmente de los siglos XVI, XVII y XVIII) de gran fama en Cantabria, y que por su carácter no medieval, escapan del objetivo de esta información. Pero también se construyeron en Cantabria verdaderos castillos o fortalezas de carácter claramente militar, especialmente en las villas marineras, como es el caso de los castillos de Castro Urdiales y San Vicente de la Barquera.

Las torres y los castillos, que aparecen en los documentos medievales como "castellum", fueron muy populares tanto como fortalezas como residencias de hidalgos, alcaldes y señores, y acabaron generalizándose en los valles bajos de Cantabria, construyéndose sobre las lomas y en los pueblos; uno de los mejores ejemplos de las torres urbanas que dieron lugar a poblaciones es la desaparecida Torre de la Vega, génesis de Torrelavega. Las torres defensivas de Cantabria, por sus características arquitectónicas, sólo pueden compararse con las de las Encartaciones, comarca de Vizcaya aledaña.

En Cantabria existe un gran número de torres fortificadas que cumplían funciones de vivienda y defensa, y en su época fueron «numerosísimas». Estas construcciones, generalmente almenadas, fueron erigidas en su mayoría entre los siglos XIII y XV por familias hidalgas e influyeron notablemente en la arquitectura montañesa, pasando algunas a ser casas-fuertes, preludio de la futura casona montañesa. Un dato curioso es que no existen en la región torres circulares (a no ser en algunas iglesias), como sí ocurre en la vecina comunidad de Asturias. Actualmente la mayoría de este tipo de torres que siguen en pie o están en un estado deplorable de conservación o han sido tremendamente transformadas.

En el territorio ocupado actuamente por Cantabria pueden distinguirse tres etapas en la arquitectura militar medieval. La primera, en torno a los siglos VII y XII, está documentada con una veintena de yacimientos que se corresponden con pequeños castillos, presumiblemente ligados a sendos alfoces, y que constituyen la primera organización del territorio cántabro de índole no monacal. Estos castillos se disponen en lugares altos, fácilmente defendibles y a menudo visibles entre sí. Al final de la etapa los nuevos castillos, relacionados con la fundación de las cuatro villas (Castro Urdiales, Santander, Laredo y San Vicente de la Barquera), son ya más complejos y se ubican en los mismos centros urbanos. Sucesivamente reformados, protagonizarán siglos después la tercera fase junto con el amurallamiento de las villas.

A partir del siglo XIII, con el progresivo aumento del poder señorial, aparecen por toda Cantabria una gran cantidad de torres, más o menos fortificadas, que cubren todo el territorio y de las que aún se conservan bastantes muestras. De la época bajo-medieval tan sólo hay un ejemplo en Cantabria que se escapa de esta tipología, el castillo de Argüeso.

En el escenario bajo-medieval las fortificaciones familiares salpicaron la geografía cántabra con edificaciones destinadas a defender la costa y a la protección frente a las luchas de banderías. Se trata de torres aisladas construidas entre finales del siglo XII y principios del XV, que responden a cierta función militar y de atalaya sobre el territorio. Responden a un estilo gótico, en muchas ocasiones tardío, y no suelen aparecer en núcleos urbanos.

Tienen, como características comunes, plantas cuadradas y muros de mampostería con refuerzos de sillares, ventanas estrechas, ya geminadas o ensaetadas, normalmente una entrada única y pisos de madera. Suelen poseer entre tres y cuatro plantas, estando los servicios en la baja (bodega, saladero), una sala de banquetes y recepción en el primero y las dependencias señoriales en los sucesivos; la escalera principal se situaba cerca de la entrada y era generalmente de madera. Probablemente cada piso estaba libre de divisiones, a excepción de los tapices que ocultaban el lecho señorial, ya que no se han encontrado rastros de tabiques.

Algunas poseyeron muralla y foso. En algún caso prácticamente todos los muros son de sillería. La entrada la constituía un arco rebajado flanqueado de saeteras; en el interior, la escalera que arranca junto a ella avanza dos tramos por planta pegada a fachada. El volumen general tiene pocos huecos y genera una apariencia de pesadez. La decoración es prácticamente inexistente. Normalmente estaban rematadas por almenas. En el interior se deja un espacio abierto en el muro junto a la ventana, con un banco, cubierto por un arco rebajado.

La estructura interior consistía en un tronco central de madera que sostenía una gran viga de madera en cada planta, a partir de la cual se forjaba entre ella y los muros de piedra. Sólo a veces aparece un muro de mampostería interior sobre el cual forjar, sustituyendo al pilar de madera. En algunos casos, pocos, estas torres estaban rodeadas de una alta barbacana que las hacía parecer castillos al estilo de los de Álava. La existencia o no de estos sistemas defensivos (murallas, fosos, contrafosos, barbacanas, etcétera) marca la diferencia tipológica de las torres.

Las fortalezas señoriales mantuvieron las tipologías medievales a lo largo del siglo XVI aunque, frente a éstas, las viviendas modernas conjugaron la tradición gótica de volumen cúbico, desarrollado en altura, con una mayor apertura al exterior propia de los palacios modernos. A partir del siglo XVI, con la unión de los Reyes Católicos, que trae un periodo de mayor paz en la región, ya no interesa la función militar, pero las torres siguen construyéndose y conservándose como signo de poderío señorial. Es entonces cuando aparece la casa-torre típica de Cantabria y se amplían o modifican algunas de las atalayas existentes.

Son torreones prismáticos y bajos, a veces reforzados con cuerpos cilíndricos esquineros. Su evolución dará lugar en el siglo XVIII a la casona montañesa, típico ejemplo de palacio cántabro. Es así que algunos palacios barrocos, como el de Soñanes, se construyeron respetando las ruinas de antiguas torres medievales.

Se sabe que el rey Enrique IV de Castilla mandó derribar en 1403 la torre de Arce; otras fueron derribadas por orden de los Reyes Católicos, especulándose que fueron bastantes, tal y como sucedió en Guipúzcoa y Galicia. Lo cierto es que en 1437 Enrique IV comenzó una campaña para derribar aquellos castillos, fortalezas y casas-torre construidas sin real licencia. Las casas-torre de Guipúzcoa fueron ordenadas demoler en el año 1457. En el 1500, Isabel y Fernando continuaron ese legado.