Portugal alberga en todo su territorio continental una gran cantidad de castillos, herencia de diversas civilizaciones de épocas pasadas, que los erigieron en puntos estratégicos para defender o ampliar su territorio, que hoy en día aún se muestran con su máximo esplendor, y es posible visitar gracias a excelentes obras de restauración y a un impecable trabajo de mantenimiento.

Los romanos, que gobernaron y colonizaron el territorio del actual Portugal durante más de cuatro siglos, construyeron fuertes con altos muros y torres para defender a sus poblaciones. Los musulmanes, que invadieron la Península Ibérica en el año 711, trajeron nuevas formas de fortificaciones a la misma.

Las condiciones topográficas dificultaron la defensa de Portugal, y la región estuvo marcada por épocas de diferentes tipos de construcciones. A diferencia de muchos de sus homólogos europeos, los constructores romanos y del norte de África influyeron enormemente en los castillos portugueses. Incluso las primeras tribus celtas de Portugal, los primeros lusitanos, ya habían fortificado sus aldeas dentro de simples muros de piedra. Los romanos, que ocuparon Portugal después de este período, durante los próximos 400 años, construyeron fuertes con altos muros y torres para defender sus ciudades. Los romanos fueron los primeros en construir puestos militares organizados con el fin de proteger sus dominios. Estos puestos avanzados generalmente se construyeron sobre castros fortificados existentes defendibles en las colinas. Pero los romanos, gradualmente, empezaron a construir centros en función de sus necesidades comerciales, y abandonaron muchos de éstos por otros a lo largo de ríos o asentamientos agrícolas de tierras bajas. Los puestos de avanzada que permanecieron continuaron sirviendo como centinelas, mientras que algunos de ellos evolucionaron hacia ciudades que sobrevivieron después de que los romanos se retiraran.

En la Edad Media, Portugal era una encrucijada de culturas, con musulmanes hostiles hacia el sur y rivales cristianos hacia el este. Hubo dos períodos principales de construcción de castillos fortificados: los construidos y defendidos por los musulmanes del norte de África, entre los siglos VIII y XIII, y los construidos o mantenidos por las fuerzas cristianas, incluido el Reino de Portugal, después de este período.

Los pueblos islámicos que llegaron a la Península Ibérica desde el norte de África alrededor del año 711 conquistaron las tierras gobernadas por los reinos germánicos de la península, construyeron fuertes castillos y fortificaciones en muchas ciudades. Trajeron cantería innovadora y puertas ornamentadas y fuertemente fortificadas a Portugal. Mientras tanto, los castillos del norte de Europa e Inglaterra se construyeron de madera durante este período. Aunque muchos castillos medievales portugueses se originaron en el período islámico, la mayoría de ellos fueron ampliamente remodelados después de la reconquista cristiana.

Del mismo modo, muchas de las ciudades y pueblos portugueses modernos aún conservan ejemplos de murallas de la ciudad morisca que se han conservado o reutilizado localmente. Muchos de estos muros estaban marcados por las características puertas en forma de herradura que conducían a los patios de los castillos.

Durante la Reconquista portuguesa (siglos XII y XIII) muchos de los castillos fueron reutilizados o reconstruidos para proteger a el reino incipiente de las invasiones de los musulmanes y de los cristianos rivales, como los castellanos. El rey Afonso Henriques patrocinó la construcción de muchas fortificaciones (a menudo remodelando castillos moriscos) y concedió tierras a las Órdenes Militares (especialmente los Caballeros Templarios y los Caballeros Hospitalarios) para mantener el orden y defender su frontera. Los Caballeros Templarios construyeron varias fortalezas a lo largo de la línea del río Tajo. Son los introductores de la arquitectura militar portuguesa. Además de apoyar la integridad nacional, el castillo fue utilizado para defender muchos de los asentamientos y ciudades en el interior, y proteger asi las posesiones de la corona.

Alrededor del siglo XII, Portugal surgió como nación y, liderado por el noble Afonso Henriques, lanzó una audaz cruzada para dejar la mitad sudoeste de la Península Ibérica lejos de los musulmanes. Muchos de los castillos de Portugal de este período posterior al 1139 fueron reconstrucciones de fortalezas moriscas y romanas. Su estilo ojival tiene ciertos temas comunes: paredes altas de granito simple, una casa de entrada de doble torre, una cisterna y paredes almenadas puntiagudas.

Con el período gótico, los castillos se volvieron cada vez más extravagantes y mortíferos, con arcos  en las paredes almenadas, picos de aceite en la base de los parapetos y torres y torreones cada vez más altos.

Hacia 1249 los musulmanes habían sido expulsados del sur de Portugal, y la nación se convirtió en la primera en Europa en asumir sus fronteras modernas. El foco de los castillos portugueses durante este período cambió de líneas a lo largo de los ríos que fluyen de este a oeste, a las ciudades a lo largo de la frontera portuguesa con la Castilla rival. Hasta el rey Denis, los castillos de Portugal solían ser solo una torre de tres pisos con uno o dos anillos de muros. Ahora, se construyeron nuevos torreones. Muchos castillos estaban rodeados por múltiples capas de muros, muchos con puertas escalonadas y puertas de escape ocultas. Los edificios de madera utilizados por las guarniciones se construyeron con más espacio para provisiones y espacio para los soldados.

Los siglos XIII y XIV fueron un período de un castillo con más toques y características decorativas, como pimenteros en torres, adoquines ornamentados y grandes salones construidos en piedra. Muchos de estos castillos se convirtieron en palacios fortificados para proteger al monarca y los tribunales.

En Bizancio, los turcos derribaron los muros inexpugnables del castillo con fuego de cañón. La edad de los castillos había terminado. Pero, la era de los grandes fuertes acababa de comenzar. Se acabaron las paredes altas, las orgullosas torres fuertes. Ahora, se empezaron a construir muros de piedra bajos alrededor de montones de tierra para repeler balas de cañón. Las líneas rectas de las paredes fueron reemplazadas por ángulos en forma de estrella para permitir el cruce de cañones y disparos con resultados mortales contra el enemigo. Estos fuertes se hicieron cada vez más sofisticados en los siglos XVI y XVII. Los ingenieros portugueses construyeron cientos de fuertes impresionantes para defender el imperio. Muchos aún se encuentran en América del Sur, África y Asia.