La arquitectura militar en Andalucía hunde sus raíces, en muchos casos, en tiempos prerromanos. Es frecuente ver ruinas o castillos bien conservados con la base de los muros realizados a base de sillares ciclópeos levantados por los íberos. De la misma forma, también muchos de los castillos de Andalucía fueron antiguos originalmente castros y fortificaciones romanas.

Una vez superada esta fase, no cabe duda que la mayor densidad de castillos y fortalezas andaluzas proceden de la larga etapa de dominación árabe, es especial en el periodo de máxima amenaza cristiana sobre las fronteras de Al-Andalus, es decir, entre los siglos XII y XV.

De estos siglos, aunque también de época emiral y califal proceden las principales alcazabas y fortalezas andaluzas, posteriormente reutilizadas y modificadas por los nuevos señores cristianos, que incluso los convierten en palacios residenciales. Esto ya será al final de la Edad Media, es decir, en los siglos XIV y XV.

Algunos de estos señores fueron los propios monarcas cristianos que adaptaron diversas fortalezas para uso residencial.

Ya en en la Edad Moderna, lejos de caer en desuso las fortificaciones, siguieron construyéndose. En tiempos de los Austrias y los Borbones es el litoral el que se ve poblado de torres almenara para garantizar el apoyo al tráfico comercial con América amenazado por berberiscos e ingleses.

Con todo, la mayor proporción de castillos, fortificaciones y murallas que encontrará el viajero en Andalucía tendrán una bella estampa de estética musulmana, con torres de planta rectangular (a lo árabe), muros almenados rematados con merlones, puertas con arco de herradura y decoración de tipo almohade o mudéjar. Cuando se encuentren torres de homenaje, serán ya de época cristiana pues los castillos árabes no las incorporaban.

En definitiva, estos románticos castillos suponen una razón más para visitar el patrimonio medieval de la bella Andalucía.